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本发明涉及一种利用姿态角估计的双目视觉测距方法及系统，首先对双目摄像机进行立体标定和立体校正；然后进行图像采集和图像重映射；接着对重映射后的图像进行实例分割；对实例分割出的物体进行轮廓检测和轮廓匹配；并对实例分割出的物体进行姿态角估计；最后根据估计出的姿态角和不同的轮廓面积，结合物体先验的几何信息和相机的固有参数计算出物体与双目摄像机间的距离。本发明能够提高双目测距系统的有效量程，提高对近距离物体测量的精确度。
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Patent Info ：
Type： 发明授权
Patent No.： CN201910878291.7
Filing Date： 2019/9/17
Publication Date： 2020/9/1
Pub. No.： CN110470228B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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