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本实用新型涉及一种空间三自由度冗余驱动并联机构，包括机架、运动平台、转轴架、第一支链、第二支链、第三支链以及第四支链；所述运动平台经第二支链、第四支链与转轴架连接在一起，所述转轴架设置在机架内，并通过轴架转动副与机架相连接；所述运动平台经第一支链、第三支链与机架连接在一起；所述第一支链为RPS型运动支链，所述第二支链为UPR型运动支链，所述第三支链为RPS型运动支链，所述第四支链为UPR型运动支链，实现运动平台相对机架2R1T三自由度的运动输出，该实用新型具有结构紧凑，承载能力大、精度高、模块化程度高等特点。
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Type： 实用新型
Patent No.： CN201821758845.7
Filing Date： 2018/10/29
Publication Date： 2019/6/4
Pub. No.： CN208930244U
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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