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本发明涉及一种新型的工业机器人轨迹规划编程方法，包括以下步骤：通过工业机器人的结构图纸，得到其D‑H参数信息；采用关节空间的三次均匀B样条曲线差值的方法，对工业机器人各关节进行轨迹规划推导工作；设计工业机器人轨迹规划的通用元件；根据推导的三次均匀B样条曲线公式，采用通用元件和有向连线进行工业机器人轨迹规划图形化编程；采用图形化编程方式，构建工业机器人的仿真模型，完成控制策略的仿真工作；将通过仿真验证的正确的控制策略下载到实际的控制器中，控制实际工业机器人完成工作任务。本发明解决了现有工业机器人轨迹规划编程中现有机器人专用语言灵活性低，文本编程语言编程方式复杂，门槛高，编程周期长的问题。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201610955193.5
Filing Date： 2016/10/27
Publication Date： 2018/9/18
Pub. No.： CN106338966B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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