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本发明涉及一种基于Xtion摄像机的室内机器人里程计实现方法，该方法为：首先通过安装在机器人上的Xtion摄像机对机器人前方的视场进行信息采集，获取空间点的RGB信息和三维坐标信息。然后基于SIFT特征匹配算法并结合空间点的PFH(点特征直方图)三维特征，对采集的序列图像进行粗特征点匹配，并使用RANSAC(随机采样一致性)剔除粗匹配中的误匹配点，得到精确匹配点。最后建立方程组，利用最小二乘法求解出机器人的运动参数。本方法使用Xtion摄相机进行信息采集，能够直接获取空间点的三维信息，并且利用空间点的纹理特征和三维特征进行特征提取和匹配，从而显著提高了机器人定位的效率和精度。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201410301943.8
Filing Date： 2014/6/28
Publication Date： 2017/1/25
Pub. No.： CN104121902B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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