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本发明涉及一种抗扰动复合非线性伺服控制器的参数化设计方法。该方法是通过动态改变闭环系统极点的阻尼，以综合轻阻尼系统的快速响应性能和重阻尼系统的低超调特性，从而实现快速平稳的定点跟踪。控制器由三部分组成：第一部分是常规的线性反馈控制律，用来保证系统的稳定性并使闭环系统具有较快的响应速度；第二部分是非线性反馈控制律，它的作用是使受控系统达到对设定点快速平稳的跟踪；第三部分把系统的扰动和不确定性因素合并归入一个扩展状态变量，设计一个降阶扩展状态观测器来同时估计系统未量测状态和未知扰动，并用于状态反馈和扰动补偿。采用本发明方法，实现了在各种负载条件下对目标位置的快速、平稳且准确的伺服跟踪。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201410183753.0
Filing Date： 2014/5/4
Publication Date： 2016/6/29
Pub. No.： CN103941583B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 未缴年费
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30 Days PV： 2
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