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本发明涉及一种工业机器人无外部传感器的外力检测方法，所述方法是依据动量偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的大小、大致方向，以及所作用连杆；从工业机器人关节电机驱动器读取关节驱动力矩参数以及关节位置，并由位置参数通过微分获取速度参数，运用这三个参数即可利用动量偏差观测器算法获取作用于机器人的外力；所述算法无需添加外部传感器，无需对现有机器人进行大幅改动的前提下，即可实现工业机器人外力检测。本发明动量偏差观测器算法不使用加速度参数，大幅提高外力检测的可靠性和精度，对检测机器人碰撞，提高机器人安全性具有重要意义，且本发明实现方法较为简单，可靠性高。
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Type： 发明授权
Patent No.： CN201410144776.0
Filing Date： 2014/4/12
Publication Date： 2016/3/9
Pub. No.： CN103878791B
公开国别： CN
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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