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提出了一种摆幅可调型足部康复机器人.根据踝关节运动方式和足底穴位分布,设计足部康复机器人的整体结构,并且重点介绍了摆幅可调传动机构的运动原理.运用反转法进行传动比计算,采用坐标变换法对机构踏板的位姿进行运动学求解,再通过位置逆解析得到踏板姿态角的运动方程.利用SolidWorks软件对虚拟样机进行运动学仿真,将仿真数据与理论数据对比,验证了理论分析的准确性和机构设计的安全性.最后,对摆幅调节的关键参数进行了分析.
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机械传动
ISSN： 1004-2539
Year： 2021
Issue： 1
Volume： 45
Page： 52-58
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