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讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具
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中国学术期刊文摘
ISSN： 1005-8923
CN： 11-3501/N
Year： 2009
Issue： 3
Page： 45-45
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