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基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法,设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法,以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。提出的控制方法的突出优点在于:既不需要确切知道空间机械臂运动雅可比矩阵的具体结构,也不需要了解系统动力学参数的相关信息。一个作平面运动的自由漂浮两杆空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性。
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应用力学学报
ISSN： 1000-4939
Year： 2009
Issue： 2
Page： 253-258
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