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讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,自由漂浮空间机械臂的高斯基神经网络自学习模糊控制问题。由于此类空间机械臂严格遵守动量守恒和动量矩守恒,其动力学方程表现出强烈的非线性性质。结合神经网络和模糊控制,即利用神经网络来实现模糊推理可使模糊控制具有自学习能力,在此基础上,设计了空间机械臂关节空间的高斯基神经网络自学习模糊控制方案。该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度和移动加速度。
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
Year： 2009
Issue： 7
Page： 976-980
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