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提出一个用于实现快速和准确的伺服定位的控制方案。此控制方案是在近似时间最优控制(PTOC)的框架中嵌入了一种复合非线性反馈(CNF)控制律,并引入一个扩展状态观测器(ESO)。其中,CNF控制律包含线性和非线性反馈两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高短距离定位时的瞬态性能;而PTOC控制律则用于在定位误差较大的时候进行最大的加速和减速;通过ESO对伺服系统中的未知速度和扰动进行估计及补偿,以消除稳态误差。针对双积分模型的伺服系统,设计了一个参数化控制器,并用于球杆系统的定位控制。实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性。
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电机与控制学报
ISSN： 1007-449X
Year： 2009
Issue： 1
Volume： 13
Page： 52-56
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