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针对典型电机伺服系统的性能要求,提出一种基于复合非线性反馈(CNF)控制和扩展状态观测器(ESO)的控制方案。在控制方案中,CNF包含线性和非线性控制两部分,分别实现快速的响应和抑制超调,从而提高控制系统的瞬态性能;通过ESO对伺服系统中的未知状态和扰动进行估计及补偿,消除扰动可能带来的稳态跟踪误差。此控制方案被用于球杆系统的定位控制,实验结果表明控制系统可以实现对目标位置的快速和准确的定位,并具有较强的性能鲁棒性。所设计的伺服控制方案可推广应用到其他伺服系统。
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电气传动
ISSN： 1001-2095
Year： 2009
Issue： 2
Volume： 39
Page： 61-64
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