针对工业生产中对控制系统的高可靠性、高可用性以及高安全性的要求,介绍了三重化硬件冗余控制系统。该系统通过对硬件的三重化冗余(Triple　Modular　Redundancy)和数据的多数表决机制,配合广泛的自诊断功能实现容错。在控制系统出现单点故障时仍可以正常运行,当冗余的三个模块中有两个以上发生故障时,控制系统处于失效-安全状态,有效提高控制系统的可靠性、可用性和安全性。文中以常用的三种三重冗余系统为例,分析了三重冗余系统的工作原理和容错机制,并从冗余表决方式、表决适应机制、数字量表决和模拟量表决四个方面重点讨论了三重冗余控制系统的表决机制。最后讨论了三重冗余系统在未来发展中有待改进的相关问题,对相关研究与开发工作具有一定的参考意义。