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本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的空间机器人系统的控制问题。系统运动学、动力学分析表明,通过适当地扩展系统的控制输入与输出可以得到一组与惯性参数呈某种线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对系统中机械臂相关参数未知的情况,设计了空间机器人末端抓手相对运动轨迹跟踪的自适应控制方案,提出的控制方案具有不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度及移动加速度的显著优点,并适用于空间站舱内机械手控制系统设计。仿真运算证实了本文提出控制方案的有效性。
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Year： 2001
Language： Chinese
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