Abstract：
＜正＞ 空间技术的迅速发展及操作任务的日益复杂,使得多臂空间机器人系统的使用成为必然选择,并受到各国研究人员的广泛重视;在不久的将来,也将在国际空间站上得到试验、应用。空间机器人与地面固定基机器人系统的主要区别在于:空间机器人的载体在空间自由浮动不受限制。因此空间机器人系统满足动量及动量矩守恒的动力学约束。然而由于动量矩守恒关系的不可积性质,空间机器人系统表现出非完整动力学特性。这大大增加了空间机器人系统运动学、动力学分析及控制系统设计的难度,但却也提供了可以加以利用的非完整冗余度。目前已有很多文献研究了空间机器人非完整冗余度在系统运动学规划中的应用,但多是讨论单臂空间机器人系统的:针对双臂或...
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Year： 2005
Language： Chinese
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