＜正＞　随着空间操作任务要求的日益复杂,单臂空间机器人显然难以完全满足这些要求,多臂空间机器人的使用是必然的选择;其研究已受到人们的广泛重视,并即将在国际空间站上得到试验、应用。由于空间机器人系统的特有性质:载体在空间自由浮动不受限制,系统满足动量及动量矩守恒的动力学约束;且由于动量矩守恒关系不可积性质,使得系统表现出非完整动力学特性。这虽然增加了系统运动学、动力学分析及控制的难度,但也为系统运动学规划提供了可以加以利用的非完整冗余度。已有很多文献对空间机器人非完整冗余度在系统运动学规划中的应用做了研究,但多是讨论单臂空间机器人系统的;针对双臂或多臂空间机器人系统的相关研究还不多。考虑到双臂空...