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＜正＞随着空间科学技术的发展,空间机械臂系统在未来空间活动中的应用将越来越广泛。与地面固定基机器人系统有明显不同,空间机械臂系统的机械臂与载体之间存在着强烈的运动学和动力学耦合的问题。其突出特点表现为:空间机械臂系统为非完整动力学系统,且系统动力学方程中的惯性参数不符合线性规律。上述情况使得地面机械臂中基于惯性参数线性关系的自适应等控制方法在此难以直接应用。
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Year： 2007
Language： Chinese
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