Abstract：
＜正＞对于空间机器人实际控制系统来说,时间延迟对控制系统的影响是一个不容回避的问题。它的存在将造成系统不稳定及系统的动态性能降低。因此研究空间机器人在时间延迟情况下的动力学与控制问题具有重要的现实意义。本文研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手关节空间协调运动的动力
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Year： 2011
Language： Chinese
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