Abstract：
＜正＞至今为止,有关漂浮基空间机械臂系统轨迹跟踪控制的研究已经很多了;然而大部分研究是建立在驱动输入力矩可以无限大地满足控制器需求的理想状况的,针对驱动输入力矩幅值受限制情况下漂浮基空间机械臂控制问题的研究开展得并不多。而在实际的空间运用中,由于技术或发射成本等原因空间机械臂关节铰驱动电机的大小、尺寸、重量等是有限的,因此产生的驱动输出力矩也将
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Year： 2013
Language： Chinese
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