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＜正＞在未来的空间操作作业中,空间机器人将扮演着重要的角色,其应用将减少宇航员舱外活动的危险和载人航天的费用。考虑到空间机器人具有质量轻、臂长、重载等特点,为了得到机械臂的很好的控制精度和性能需要考虑机械臂的柔性。一般可以高精度测量柔性臂空间机器人关节位置和柔性变形,然而测量关节速度和柔性变形的导数使得成本增加而且测量值可能包含大量的噪声信息会
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Year： 2013
Language： Chinese
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