Abstract：
＜正＞讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,即自由飞行柔性空间机械臂姿态、关节协调运动鲁棒跟踪控制问题。针对末端抓取载荷未知及仅有精确姿态、关节位置、柔性变形反馈的情况下,利用奇异摄动法,将柔性空间机械臂系统分解为一个关于关节轨迹跟踪的慢变子系统和一个描述柔性杆件振动的快变子系统。将线性观测器与线性反馈控制相结合,得到系统的慢变控制力矩。对快变
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Year： 2013
Language： Chinese
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