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＜正＞针对载体位置、姿态均不控的柔性关节空间机器人的轨迹跟踪控制问题,按照级联系统法将柔性关节空间机器人系统视为由刚性臂子系统和电机转子系统组成的级联系统,并为两个子系统分别设计了外环和内环自适应滑模回归小波神经网络控制。基于Laypunov稳定性理论证明了整个控制系统的稳定性并设计了回归小波神经网络各权值参数的在线学习算法。所提的控制器有效地消除
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Year： 2013
Language： Chinese
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