Abstract：
随着在轨技术快速发展,空间机器人将承担越来越多的服务任务。其在轨服务的任务主要包括:碎片清理、燃料补给和故障维修等。空间机器人在完成空间作业操作前需要捕获目标,机械臂末端将不可避免受到接触碰撞。空间机器人的机械臂和载体存在强耦合性,在其捕获目标的过程中,末端受到的冲击力将使得各关节运动及载体位姿发生变化。空间机器人成功捕获目标后,其运动状态及系统惯性参数讲发生变化,须进行稳定控制。本文讨论了空间机器人系统捕获目标过程的冲击效应,及捕获运动目标后的轨迹跟踪问题。首先采用拉格朗日第二类方程及牛顿欧拉法建立系统与被捕获目标的动力学方程,利用运动几何关系及力的传递关系,分析了空机械臂捕获目标过程的冲击...
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Year： 2015
Language： Chinese
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