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＜正＞探讨了漂浮基空间机器人在轨捕获参数未知目标卫星后空间机器人与卫星混合体的镇定控制问题。建立了适用于漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星控制系统设计的数学模型。利用模型设计一种非奇异Terminal滑模控制算法。基于Lyapunov方法证明了该控制算法能够实现关节期望轨迹的跟踪。
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Year： 2015
Language： Chinese
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