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＜正＞与传统的刚性空间机器人相比,柔性臂空间机器人的机械臂往往质量轻、惯量小,这就容易造成机械臂在操作过程中发生变形和高频振动,从而影响系统的稳定性和精确性。同时由于系统本身参数不确定等因素造成模型的不确定性,也大大增加了系统控制的设计难度。针对上述问题,讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,系统参数不确定的漂浮基柔性臂空间机器人基于非线性干扰
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Year： 2015
Language： Chinese
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