Abstract：
＜正＞空间机械臂在空间机械臂在完成空间任务的过程中,不可避免的会与被捕获目标发生碰撞。完成碰撞后空间机器人系统将失去稳定,特别是存在柔性部件的情况下,还会引起系统部件的柔性振动。针对上述空间机械臂系统,讨论了其在完成抓捕操作的过程中的碰撞冲击效应,以及失稳系统的自适应模糊H∞控制及振动抑制。首先采用拉格朗日第二类方程并利用假设模态法描述振动,忽略高阶振动模态,建立了空间机械臂的系统动力学模型。采用牛顿欧拉法建立被捕获目标的动力学
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Year： 2015
Language： Chinese
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