考虑到空间机械臂往往具有轻质、臂长、高精度、高负载等特点,从而导致臂杆柔性大,因此在空间机械臂轨迹跟踪控制中必然不能忽视柔性臂的弹性变形。而目前国内有关柔性空间机械臂的控制研究主要集中在只具有一个柔性臂,即有关刚-柔性耦合的空间机器人系统的动力学分析和智能控制方法研究已成为了科学研究的重点。柔性空间机械臂是一个非常复杂的动力学系统,其动力学方程具有非线性、强耦、时变等特点,因此,如何建立动力学模型并据此设计高性能控制器以有效的控制柔性臂是空间机械臂研究和应用必须面对和解决的问题。本文讨论了存在外界干扰情况下漂浮基柔性空间机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题。结合系统动量守恒关系、拉格朗日方法和假设模...