随着航天科技的发展,空间机器人系统能够替代人类完成重复性高的太空任务,在探索太空的过程中起着不可或缺的作用[1-3]。空间机器人技术作为太空探索的关键性部分,其理论及研究仍在不断发展中,由于发射技术和发射费用上的原因,在实际应用当中,空间机器人的机械臂往往质量较轻、惯量较小,因此空间机器人的机械臂具有柔性,这使得机械臂在捕获操作过程中容易产生高频振动。在太空无重力环境下,空间机器人系统表现出非完整动力学约束,各部分在运动过程中还存在强烈的耦合作用,捕获操作过程存在动量、动量矩与能量传递变化,这些情况增加了系统控制设计的难度。针对柔性杆组成的空间机器人系统捕获操作后的关节空间运动控制及柔性振动抑...