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针对空间机器人系统易受外部干扰及自身内部参数变化的影响的问题,以设计具有良好跟踪性能及优秀控制品质的控制器为目标,讨论了载体位置不受控,姿态受控的漂浮基空间机器人的智能控制问题,提出了一种基于边界层的自适应切换迭代学习控制方法。该控制方法包括迭代学习控制器和自适应切换两部分。迭代学习控制方法的主要特征是在迭代域上对于不确定参数进行估计,并将其作为当前控制输入的一部分,通过对参数的不断学习达到系统理想的控制效果,经过一定次数的迭代学习后能够在有限时间内实现对目标轨迹的完全跟踪。本文采用滑膜变结构控制来提高控制器对干扰和摄动的鲁棒性,在迭代学习控制方法的基础上,结合边界层方法设计的迭代学习控制器,...
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Year： 2017
Language： Chinese
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