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＜正＞1引言空间机器人能够辅助宇航员完成各种太空舱外活动。它的使用可以大幅度降低人类探索太空的风险和成本,因此相关问题受到诸多关注~([1～3])。随着控制精度的提高,各类柔性问题引起重视。臂杆带有柔性的空间机器人具有轻质、长臂、重载等特点~([4～5]),刚性运动和臂杆柔性振动存在相互作用,柔性模态也存在耦合;而空间机器人沿着由桁架组装的导轨移动,在这工作操作过程中会激发
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Year： 2018
Language： Chinese
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