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为提高水下机器人运动控制品质,本文将PID控制与模糊逻辑控制相结合。PID控制器作用于被控对象,控制器中的比例、微分、积分因子通过模糊逻辑方法得到。将所设计控制器应用于某水下机器人的航向控制,仿真结果和模型试验结果表明,所设计的控制器从响应速度和精度方面都达到了良好的控制效果。
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Year： 2019
Language： Chinese
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