Abstract：
针对空间机器人捕获目标航天器操作过程中,关节易受冲击载荷而造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间加入了一种旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成柔顺机构。柔顺机构的作用在于:1、可以通过内置弹簧的拉伸或压缩来吸收目标航天器与末端机械臂发生碰撞时在关节处产生的冲击能量;2、可以通过合理设计与之配合的避撞柔顺控制策略保证镇定控制过程中关节所受冲击力矩限制在安全范围内。首先利用第二类Lagrange方程法,分别建立了捕获操作前空间机器人与目标航天器的分系统动力学方程;然后利用系统几何位置关系及动量守恒定理,分析了碰撞冲击效应并建立了混合体系统动力学方程;之后设计了一种鲁棒全阶终端滑模控制策略,该策...
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Year： 2019
Language： Chinese
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