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由非线性非完整约束允许的空间曲面的基矢量和Ｎｅｗｔｏｎ运动方程点乘作为基本方程式，导出Цаплыгин方程．基本方程和Ｊｏｕｒｄａｉｎ原理相容．
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固体力学学报
ISSN： 0254-7805
CN： 42-1250/O3
Year： 1996
Issue： 01
Page： 89-93
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