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传统的机器人动力学建模是在关节轴线建立附体坐标系，本文采用质心附体坐标系，推导并建立了机器人的拉格朗日动力学模型，以平面两杆机械手为例证明该方法较之传统坐标系的方法在简化计算上具有明显优越性．
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福州大学学报(自然科学版)
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 1999
Issue： 02
Page： 62-66
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