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本文讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题。基于增广变量法，提出当机械臂与载荷参数均不确定时自由浮动空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应鲁棒性联合控制方法。通过仿真运算， 证实了方法的有效性。
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Source ：
宇航学报
Year： 1999
Issue： 03
Page： 96-100,111
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