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讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂系统的控制问题 .基于增广变量法 ,解决了空间机械臂系统的控制方程关于系统惯性参数的非线性化问题 ;保持了控制方程关于系统惯性参数的线性关系 .在此基础上 ,针对系统载荷参数不确定的情况 ,提出了关节空间轨迹追踪的增广鲁棒控制方法 ,并应用Lyapunov直接方法证明了提到的控制方案能使系统满足渐近稳定性条件 .通过仿真运算 ,证实了方法的有效性
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Source ：
固体力学学报
Year： 2001
Issue： 03
Page： 225-230
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