研究了考虑柔性、不确定及外部干扰的漂浮基空间机械臂系统的动力学建模、运动轨迹跟踪控制及弹性振动抑制.结合系统动量守恒关系、动量矩守恒关系和拉格朗日方程建立系统动力学方程,并利用奇异摄动理论将系统分解为两个独立的子系统:慢变子系统(表示系统的刚性部分)和快变子系统(表示系统的柔性部分).针对慢变子系统,提出一种基于状态观测器的鲁棒反步控制方法以减小关节柔性带来的系统＂刚–柔性转角误差＂,补偿系统的不确定参数和外部干扰,保证空间机械臂运动轨迹的渐近跟踪.其中,状态观测器的运用又使得在控制过程中不需要测量和反馈系统中有关速度的信号,从而使得控制方法变得更加地简单和精确.针对快变子系统,采用速度差值反...