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针对复杂场景中的多目标物抓取规划问题,提出结合抓取顺序、抓取姿势与目标物可操作性的抓取规划方法。该方法通过获取场景三维点云构建抓取空间和物体空间以此分析目标物的可操作性,然后利用所提出的抓取评价函数计算出所有抓取顺序与姿势下的目标物的可操作性评价值,以最高评价值对应的抓取方案作为机器人对场景中多目标物的最佳抓取策略。最后,以华硕Xtion Pro Live和仿人机器人Nao为该研究方法的实施平台,进行多目标抓取规划的实验测试,结果表明所提出方法能够有效解决场景中存在目标物干涉情况下的多目标物抓取规划问题,并提高机器人对多目标场景的处理效率。
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电子测量与仪器学报
Year： 2016
Issue： 09
Volume： 30
Page： 1342-1350
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