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针对复杂环境下移动机器人出现的路径规划问题,为满足全局最优和实时避障的需要,提出了一种基于改进A~*和动态窗口法(DWA)的混合算法。该算法由两部分组成:①对传统A~*算法进行改进,改进后的A~*算法能够为机器人寻得一条全局最优路径;②基于DWA的局部路径规划算法,可以实时规避机器人行进过程中突然出现的障碍物,有效地改善了传统机器人路径规划无法动态避障的问题。实验结果表明,将改进A~*算法和DWA进行融合可有效改善机器人在复杂动态环境中的路径规划问题。
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工业控制计算机
ISSN： 1001-182X
CN： 32-1764/TP
Year： 2020
Issue： 10
Volume： 33
Page： 67-70
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