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讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题.借助于虚拟扩展系统的控制输入与输出,克服了漂浮基空间机器人系统控制方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点,保持了控制方程关于惯性参数的线性函数关系.以此为基础,针对末端抓手所持载荷参数是未知及不确定的两种情况,分别设计了载体姿态及末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案与鲁棒控制方案.仿真运算证实了上述控制方案的有效性.
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机械工程学报
ISSN： 0577-6686
CN： 11-2187/TH
Year： 2001
Issue： 8
Volume： 37
Page： 18-22,28
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