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最优运动规划问题是路径规划和轨迹规划问题的结合.本文建立了机械手的约束条件的数学模型,用高次多项式对运动轨迹进行插值,通过遗传算法得到的轨迹既满足了关节速度、加速度、二阶加速度和力矩的约束,又避开了障碍.采用罚函数与奖励函数结合的办法改进适应度函数,实验证明加速了收敛速度.最后通过一个算例说明方法的有效性.
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振动工程学报
ISSN： 1004-4523
CN： 32-1349/TB
Year： 2004
Issue： z2
Volume： 17
Page： 647-650
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