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讨论了载体的位置与姿态均不受控制的带滑移铰空间机器人的控制问题.结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组欠驱动形式的空间机器人系统的动力学方程,它们可以表示为一组适当选择的组合惯性参数的线性函数,由此克服了惯常的空间机器人系统动力学方程关于惯性参数呈非线性函数关系的难点.在此基础上,针对系统中机械手相关参数不能精确确定但误差范围可以确定的情况,设计了空间机器人末端抓手相对轨迹运动的变结构鲁棒控制方案.此控制方案不需要测量、反馈载体的位置、移动速度及移动加速度,并由于在控制系统中对不确定参数采用保持鲁棒性而非在线估计方式,计算量也较小.仿真运算证实了提出控制方案的有效性.
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机械科学与技术
ISSN： 1003-8728
CN： 61-1114/TH
Year： 2004
Issue： 6
Volume： 23
Page： 705-708,751
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