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考虑了一类特殊的迭代学习控制问题,即用迭代学习方法解决机器人的点位控制问题.采用T-S模型描述机器人系统,在T-S模型的基础上,运用并行分配补偿方法(PDC)确定T-S模型的迭代学习控制器结构,并给出了误差收敛条件.为避免迭代过程的初始定位操作,文中还设计了模糊循环迭代学习律.最后以在垂直面内运动的单关节的机器人为例说明了所提出方法的有效性.
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系统仿真学报
ISSN： 1004-731X
CN： 11-3092/V
Year： 2005
Issue： 1
Volume： 17
Page： 166-169
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