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运用Danevit-Hartenberg方法,建立挖掘机工作装置运动坐标系,推导出其正、逆运动学数学模型.然后以某挖掘机为例,在MATLAB 2009b仿真环境下,用Robotics Toolbox建立该挖掘机工作装置运动学仿真模型,测定其作业空间,并进行运动学、轨迹规划仿真；同时可直观地观察所建运动学仿真模型各关节的变化,末端的位姿也作相应的变化,检验各部件关键运动参数的合理性,为挖掘机运动学分析与仿真提供了一个简便的方法.
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建筑机械（上半月）
ISSN： 1001-554X
CN： 11-1956/TU
Year： 2013
Issue： 9
Page： 91-94,100
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