Abstract：
针对机械臂位置跟踪问题，基于RBF神经网络控制理论，提出了一种自适应反演控制方法．该方法利用反演控制技术解决了系统的非线性问题，通过神经网络对系统中不确定函数进行逼近，实现神经网络自适应反演控制，最后通过Lyapunov稳定性理论证明所得闭环系统的最终一致有界．仿真结果证明该算法的有效性．
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闽江学院学报
ISSN： 1009-7821
Year： 2014
Issue： 2
Volume： 35
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