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在未知环境中对移动机器人的控制方法是机器人学和智能控制学的一个重要领域.本文提出了一种基于组态方法的机器人控制系统的结构设计,并提供工业级的、有强大支持的控制系统开发平台IAP(工业自动化通用平台)来控制具有感知系统且能够进行决策规划和执行控制的自主移动机器人.具体介绍控制组态元件的算法原理和使用方法,通过实现机器人避障策略的实验,不仅表明了该控制系统能达到实时控制的目的,同时体现了用IAP平台开发控制系统周期短效率等特点.
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电气技术
ISSN： 1673-3800
CN： 11-5255/TM
Year： 2014
Issue： 4
Page： 11-15
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