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为了解决机械臂开环控制精度低的问题，设计了一套基于 STM32微控制器的机械臂反馈控制系统。通过 QT 图形界面将控制数据输入上位机，控制数据经串口传输到微控制器后驱动机械臂运动；由加速度传感器和磁通传感器组成的惯性传感器节点采集机械臂运动数据传回微控制器，采用由多个相关的参数可变 PID 控制器构成的控制器组对机械臂各个部位进行反馈控制。测试结果表明，利用惯性传感器实现的改进型 PID 的反馈控制系统比无反馈控制系统精度有较大提高，可用于实现更高精度的机械臂控制。
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微型机与应用
ISSN： 1674-7720
CN： 11-5881/TP
Year： 2014
Issue： 22
Page： 94-96
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