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针对同步定位地图创建( SLAM)中的定位问题，提出一种基于Kinect传感器的室内机器人自定位方法。利用Kinect传感器采集图像信息和深度信息，获取场景图像的SIFT匹配特征点集，并将特征点集的像素和深度信息转为三维数据，利用ICP算法计算机器人相邻位姿的旋转矩阵与平移向量。采用RANSAC方法去除SIFT匹配外点，提高了运动参数的计算精度。通过实验验证该方法的可行性。
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机械制造与自动化
ISSN： 1671-5276
CN： 32-1643/TH
Year： 2014
Issue： 5
Page： 154-157
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