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本文对国内外研究加以结语，设计系统机械结构与驱动方案，搭建了一个特殊的独轮控制平台，实现其在一定干扰下的平衡控制和转向行驶。针对性设计双闭环串级PID控制算法，通过建模分析与实际调试，深入研究了独轮平台的控制规律。
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科技展望
ISSN： 1672-8289
CN： 64-1054/N
Year： 2015
Issue： 22
Page： 141-141
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