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分析了柔性空间机械臂捕获卫星过程受到的碰撞冲击效应，及其受碰撞冲击后不稳定运动的镇定控制。利用第二类拉格朗日方程建立空间机械臂系统的动力学模型。基于碰撞过程空间机械臂与被捕获卫星的动量守恒原理，利用动量冲量法计算碰撞冲击对空间机械臂运动状态的影响效应，该影响效应将引起空间机械臂系统的不稳定运动及柔性杆弹性振动。考虑到上述冲击效应，设计神经网络控制算法进行控制，以实现对不稳定运动进行镇定控制及抑制柔性杆振动。最后，通过数值仿真结果验证了上述控制算法的有效性。
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华中科技大学学报（自然科学版）
ISSN： 1671-4512
Year： 2015
Issue： 3
Page： 22-27
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